Selfosskirke blev bygget i årene 1952 til 1956 og vielsen fandt sted palmesøndag den 25. marts i året 1956. Kirken blev tegnet af skoleinspektøren på Selfoss Teknisk skole. I årene 1978-1984 blev våbnehuset og tårnet bygget og derefter et menighedshus med køkken og derved blev der mulighed for flere sammenkomster af forskellig art.

Selvom kirkens historie ikke er lang har den markeret en særstilling indenfor Islands kirkehistorie i det 19. århundrede. Kirkens første sognepræst, pastor Sigurdur Pálsson (d. 1987), havde en brændende interesse for hellighåldelse, restauration af den tidligere klassiske messesang og messetradition, som i Island gerne erkendes med bogen i religiøs ceremoni Graduale, der blev udgivet i året 1594. I Island er denne bog altid kaldt for "Grallari" og indebærer tonsang der i international sammenhæng er opkaldt eftir pave Gregorius den store (d. 604). I "Grallari" er disse tonsange omformet så de passer til det islandske sprog og til lutheranisme i den evangeliske kirke. Det viser hvor stor en vægt reformationen lagde nå at kirkens helligholdelse blev udført på vedkommende modersmål så evangeliet om kristus kunne forstås af dem der ekki havde kendskab til det latinske sprog, men latin var den roman-katolske kirkes hovedsprog helt op til dette århundrede. Menighedens helligholdelse i Selfoss har altid været i den islandske "Grallaris" ånd og mange synes også at kirkens indre minder om dette faktum.

Pastor Pålsson blev ordinationsbiskop i Skålholt i året 1966 med bosættelse i Selfoss. Hans søn pastor Sigurdur Sigurdarson overtog sin faders sognepræststilling i kirken i året 1971. Han holdt op som sognepræst i året 1994 og er i dag ordinationsbiskop lige som hans fader tidligere var, men han har bosættelse i Skålholt, hvor bispesædet før i tiden stod i århundrede.

Selfosskirke hører til i et meget ungt samfund, som er vokset op på nogle få årtier. Bysamfundet er nu i stadig udvikling sammen med dets kirke og kirken sammen med det.